由于Arduino机器人能够执行基本功能，我们现在使用另一项功能升级它 - 通过蓝牙进行远程控制。
与其他“如何构建机器人”教程相同，此处使用Arduino机器人套件（Pirate：带蓝牙4.0的4WD Arduino移动机器人套件）作为示例。此外，我们还需要GoBLE（通用BLE APP控制器）的帮助，它允许您通过蓝牙与您的移动设备连接和控制机器人，移动平台，无人机或任何其他设备，如无人驾驶飞行器（无人机）。
课程菜单：
第1课：简介
第2课：构建一个基本的Arduino机器人
第3课：构建线跟踪Arduino机器人
第4课：构建一个可以避免障碍的Arduino机器人
第5课：构建具有光和声效果的Arduino机器人
第6课：构建一个可以监控环境的Arduino机器人
第7课：构建蓝牙控制的Arduino机器人
制备
iPhone或iPad×1
GoBLE APP×1
供应：
步骤1：
注意：目前，GoBLE只能在iOS设备上使用，它要求您至少安装iOS 8.1。
对于iOS用户：请从App Store下载GoBLE。
第2步：
上传测试代码
请将Romeo BLE与电脑连接。测试代码'GoBLE_Test.ino'可以在软件包中找到。它使您可以检查设备的信号输出。下载并检查它。在下载测试代码之前，不要忘记加载GoBLE库。
第3步：
蓝牙测试
现在让我们开始蓝牙配对。打开移动蓝牙，然后打开GoBLE应用程序。你的屏幕看起来像这样！
第4步：
单击蓝牙搜索键（它看起来像一个红色放大镜）。然后，选择一个与Romeo BLE名称对应的蓝牙设备。单击UUID，它们将开始配对。
第5步：
连接后，蓝牙搜索键的颜色将从红色变为绿色。
第6步：
与此同时，主板上的LINK将打开，这意味着您的iPhone已连接到Romeo BLE（带蓝牙4.0的Arduino机器人控制板）。
第7步：
现在让我们测试控制器是否可以成功接收来自iPhone的信号。返回Arduino IDE界面，单击右上角的Serial Monitor。
第8步：
将弹出如下图所示的对话框。首先，串口的波特率应设置为115200，如下面的红圈所示。
第9步：
现在您可以拿出iPhone，随机滑动虚拟操纵杆或单击屏幕上的按钮。如果没有别的，您将在串行监视器上看到相应的值。当您在屏幕上滑动虚拟操纵杆时，串行监视器上的操纵杆值将会更改。当操纵杆向上滑动时，您会发现值增加，或者当操纵杆向下滑动时值会减小。
按钮ID表示您单击的按钮。
第10步：
上传远程控制代码
如果一切正常，让我们继续并将远程控制代码上传到Arduino板。有一个非常关键的点要牢记在心！
在上一个测试阶段，您的iPhone已经连接到Romeo BLE Board。但是，当您的手机和主板之间已建立蓝牙时，您无法将代码上传到Romeo BLE主板。因此，您应首先关闭蓝牙配对。此外，如果电路板已与手机断开连接，您可以再次上传代码。这是非常重要的！
有两种方法可以中断连接。一种方法是你可以简单地关闭Remeo BLE电源然后再打开它。另一种方法是只关闭手机上的蓝牙。
断开连接后，您可以再次上传示例代码。代码在代码包中命名为GoBLE_APP.ino。
第11步：
成功上传后，您可以按照下图中的红色箭头轻扫操纵杆以控制机器人。此外，您可以单击红色按钮打开或关闭与PIN13连接的电路板上的LED。
第12步：
代码提要
在玩机器人之后，让我们开始学习如何使用代码。对于GoBLE测试的测试代码没有更多的话。然后我们继续前进到GoBLE APP。
没有必要讨论基本代码 - 让我们来看看涉及蓝牙控制的部分。如果要远程控制机器人，将使用两个名为Metro和GoBLE的库。
#include“Metro.h”
#include“GoBLE.h”
int joystickX，joystickY;
int buttonState 6;
joystickX，joystickY和buttonState 6，为GoBLE库定义了三个变量。它们用于存储X轴，Y轴的状态值和六个按钮的值。
下图显示了所有按钮的布局。如果您已经分析了状态值的变化，您可能知道+ X，-X，+ Y和-Y的含义。
X&Y是操纵杆的运动方向。“+， - ”显示了价值的趋势。 “+”表示状态值正在增加。并且“ - ”表示状态值正在下降。
第13步：
初始设置应写入Setup（）的功能。
Goble.begin（）;
此行用于启动蓝牙设置。每当您在电路板上使用蓝牙代码时，都不会错过它。
Serial.begin（115200）;
事实上，这条线已经在测试阶段使用。它用于启动串行端口。如果要从串行监视器读取值，则必须在setup函数中编写此语句。 AND，还需要设置波特率。
由于蓝牙的波特率是特殊的，您需要设置为115200.确保已设置波特率，否则可能会导致一些问题。
请继续往下看。下一行是Goble.available（）的功能
if（Goble.available（））{做某事; }
这意味着一旦通过蓝牙接收到该图，下一步操作是什么。
括号内的内容将是我们的下一步行动。首先，我们需要分析收到的数字。以下两个语句是读取X和Y轴上的值。
joystickX = Goble.readJoystickX（）;
joystickY = Goble.readJoystickY（）;
// Serial.print（“joystickX：”）;
// Serial.print（joystickX）;
// Serial.print（“joystickY：”）;
// Serial.println（joystickX）;
猜猜上面的四个语句Serial.print（）是什么意思。它与Serial有关。它是串口打印接收的数据，便于代码调试和优化。
“//”表示以下内容的注释。编译代码时不会包含这四个句子。也就是说，一旦我们对这四个语句使用注释，就不会向序列发送数据。
有关详细信息，请参阅Arudino网站（www.arduino.cc）的参考页面。
buttonState SWITCH_UP = Goble.readSwitchUp（）;
buttonState SWITCH_DOWN = Goble.readSwitchDown（）;
buttonState SWITCH_LEFT = Goble.readSwitchLeft（）;
buttonState SWITCH_RIGHT = Goble.readSwitchRight（）;
buttonState SWITCH_SELECT = Goble.readSwitchSelect（）;
buttonState SWITCH_START = Goble.readSwitchStart（）;
上述所有内容用于加载有关按钮状态的信息。
按钮的布局如下。
SWITCH_UP - 1 SWITCH_RIGHT - 2
SWITCH_DOWN - 3
SWITCH_LEFT - 4
SWITCH_SELECT - 5
SWITCH_START - 6
第14步：
我们需要在开始使用它们之前处理所有读取的数据。
在操纵杆上读取的值应映射到我们机器人车轮的转速。因此，车轮的转速在-255和255之间。
int SpeedX = 2 * joystickX-256;
int SpeedY = 2 * joystickY-256;
Serial.print（“速度：”）;
Serial.print（SpeedX）;
Serial.print（“”）;
Serial.println（迅速）;
串口也会输出速度。如果没有必要，您可以在开头添加“//”以将其删除。
现在让我们控制机器人并让它移动。
如果（向上移动操纵杆或向下移动（||））{机器人向前或向后移动; }
如果（向右移动操纵杆或向左移动（||））{机器人向右或向左移动}
如果（操纵杆的X轴保持在中心位置，并且操纵杆的（&&）Y轴保持在中心位置）{机器人停止; }
通讯代码如下：
if（SpeedX> 200 || SpeedX <-200）{LeftWheelSpeed = SpeedX; RightWheelSpeed = SpeedX; Robot.Speed（LeftWheelSpeed，RightWheelSpeed）; }
否则if（SpeedY> 200 || SpeedY <-200）{LeftWheelSpeed = SpeedY-80; RightWheelSpeed = SpeedY-80; Robot.Speed（LeftWheelSpeed，RightWheelSpeed）;}
否则if（SpeedX == 0 && SpeedY == 0）{Robot.Speed（0,0）; }
最后一个代码用于控制连接到PIN13的电路板上的LED。
int ledPin = 13;
引脚13应该在代码的开头定义。
pinMode（ledPin，OUTPUT）;
通过编写setup（）功能设置LED的输出模式。请参阅Arduino网站（www.arduino.cc）上关于pinMode（）功能的说明。
以下表达式显示按钮的状态。按下1号按钮后，LED将亮起。意味着LED引脚设置为高电平。
if（buttonState 1 == PRESSED）{digitalWrite（ledPin，HIGH）; }
一旦释放按钮No.1，LED将关闭。意味着LED引脚设置为低电平。
if（buttonState 1 == RELEASED）{digitalWrite（ledPin，LOW）; }
这就是今天编码的全部内容。不是很有趣吗？那么，为你编写代码并不是不可能的，对吧？您可以尝试通过修改代码来更改按钮来控制LED灯。当您可以使用代码控制它时，它肯定会更有趣。现在，开始与你的机器人玩得开心！
