我最近写了一个关于我的Wobbly MiniBiped机器人的图片，但我想也许有人会对构建一个机器人感兴趣。所以我决定写一步一步的说明。
Wobbly是一个5自由度（自由度）机器人，通过在坚硬的表面上滑动他的脚来移动。他还有一个带有红外距离传感器的平移头，用于检测可能阻挡其路径的物体。他为每条腿配备了2个迷你爱好舵机，还有一个头部微型伺服器。它的大脑是Arduino兼容板，专为建造机器人而设计，称为uBotino（微型botino）控制器。
要构建此机器人，您需要以下部件：
- 来自RobotxDesigns.ca的一个uBotino V3套件
- 来自HobbyKing.com的四个迷你舵机
- 来自HobbyKing.com的一个微型伺服系统
- 来自RobotShop.com的一个Sharp IR传感器加电缆
- 一块1/4“废胶合板
- 来自RobotShop.com的五个18毫米（3/4英寸）塑料支架和M3螺栓（或#4-40）
- 两个双AAA电池盒
- 一些电线
- 来自HobbyKing.com的一些小螺钉
- 一些双胶带
您还需要一根FTDI电缆来对控制器进行编程。如果你没有，你可以从这里得到一个兼容的。
现在开始构建它！
供应：
第1步：电子产品
从RobotxDesigns.ca获得uBotino V3套件后，您需要下载组装说明并焊接PCB上的所有部件。该套件带有预编程的微控制器，带有Arduino引导程序和Blink草图。您需要做的唯一不同的事情是将2个电池盒串联连接，然后压接将插入电路板的极化Molex连接器。
我的电池盒带有焊接接线片，因此我必须得到2对红色和黑色电线，将它们切成约3英寸长，然后将每对焊接到一个电池盒，红色为正极，黑色为负极。从一个盒子的红色线末端和另一个盒子的黑色线子将它们焊接在一起，这样就可以将盒子串联起来。用一点电气胶带或收缩管将其绝缘。将Molex针脚压在剩余的电线上然后用箭头指向的红线将它们插入外壳中。在将连接器插入uBotino控制器之前用万用表验证极性和电压！你应该有6V（带有新电池）和正极在孔标有箭头。
接下来，制作机器人身体！
第2步：身体
我使用了一些1/4“杨树胶合板的碎片，我从另一个项目中得到。你可以使用几乎任何东西，塑料，丙烯酸，甚至乐高板，如果你愿意的话。我有一个足够厚的胶合板很好，它允许我在胶合板的侧面插入螺丝。
从主体部件开始，我在胶合板（2x2“）上描绘了uBotino控制器的轮廓，并用顶盖锯切割它。我将安装孔钻入角落，安装四个3/4”支架拧紧它们直接进入木材。然后我切了一块5/8“宽，2”长。我在电路板上放了两个伺服电机，一个在左边，一个放在右边，安装片放在底部支架的外部，把一小块胶合板放在它们之间，所以另一个安装片位于底部的木头。我将小胶合板片拧到主胶合板上（你可以将它胶合），然后我将伺服片拧到小片上。髋关节伺服完成。哦，确保将带有喇叭的伺服器安装到电路板底部！
我把微型伺服器放在小胶合板上方，将喇叭放在主胶合板的中间，并在靠近支架的一侧标记了孔。我检查了伺服支架是否与角板支架紧密配合，然后在小块胶合板上钻孔。确保拆下孔下方的伺服器，这样你就不会钻它的情况！我在支架上加了一个螺母使它更长，然后把它拧到木头上，然后我用螺栓将螺栓拧到支架上。
使用一块双胶带，我将Sharp传感器安装到伺服喇叭上并将电缆插入其中。我将喇叭插入磁头伺服系统，没有安装螺丝。
我再切两块胶合板，2英寸长3/4英寸宽，然后将其余的小型舵机拧在胶合板的侧面中间，然后将每个胶合板拧在电池盒上，这样舵机的中心长度为盒子和盒子以伺服外壳为中心。然后我将两对伺服喇叭拧在一起，一个在另一个上面。我将伺服喇叭插入伺服器，没有安装螺丝。
接下来，插入电缆并上传代码！
第3步：代码
将Head伺服插入D13接头，将LeftHip伺服插入D12接头，将RightHip伺服接入D11接头，将LeftKnee伺服接入D10接头，将RightKnee伺服接入D9接头。将Sharp传感器插入A5接头，然后将电池插入自己的接头。当您插入伺服器和传感器时，请确保将黄色电缆的电缆插入微控制器，将黑色电线插向电路板顶部，红色位于中间。使用一些电线很好地连接电缆。拆下伺服电压选择器跳线（J1），然后拆下D13 LED跳线（J3）。您可以使用母 - 母线将LED连接到D2引脚（将电线放入靠近电源连接器的J3引脚）。
从此处下载代码，将其解压缩到草图文件夹中名为MiniBiped的子文件夹中。插入FTDI电缆并将其连接到计算机，启动Arduino IDE并加载MiniBiped代码。从菜单中选择带有ATmega328板的Arduino Duemilanove以及电缆使用的正确COM端口。然后按“上传”按钮。等到Arduino IDE中出现“Done Uploading”消息，然后您可以拔下电缆。将J2跳线置于Vin位置并打开电源。如果将压电蜂鸣器插入D4引脚（和GND），机器人将播放一首可以听到的短歌。之后，它将开始移动。如果您的伺服器在居中后看起来很有趣，请关闭电源并重新定位喇叭，以便机器人保持笔直，头部向前看。完成后，您可以使用提供的螺钉固定喇叭。将机器人放在桌子上，打开电源，观察机器人走路！
接下来，玩代码，平滑动作，让它控制红外，确保玩得开心！
