完成基本功能后，我们现在准备为Arduino机器人提供升级功能 - 线路跟踪！
在本教程中，您将逐步学习如何跟踪Arduino机器人。为了使本教程易于理解，此处使用Arduino机器人套件（Pirate：带蓝牙4.0的4WD Arduino移动机器人套件）作为示例。
课程菜单：
第1课：简介
第2课：构建一个基本的Arduino机器人
第3课：构建线跟踪Arduino机器人
第4课：构建一个可以避免障碍的Arduino机器人
第5课：构建具有光和声效果的Arduino机器人
第6课：构建一个可以监控环境的Arduino机器人
第7课：构建蓝牙控制的Arduino机器人
您可能需要的硬件零件：
Arduino的线跟踪（跟随）传感器×3
供应：
步骤1：
宽2.5CM黑色电工胶带×1
第2步：
1M * 1M白板×1
第3步：
M3 * 30MM尼龙支架（螺钉，螺母）×3
第4步：
装配说明
组装Arduino机器人并不困难。请按照以下说明操作。
步骤1：
首先，您需要3个尼龙支架及其随附的螺丝和螺母。
第5步：
步骤2：连接尼龙支撑
使用螺母，将尼龙支架连接到Mini传感器的顶部。安装支架时，请注意其方向：螺母和探头应朝向一个方向。
第6步：
第3步：组装传感器板
从机器人平台上卸下上板。然后，将传感器板连接到平台的前部。
第7步：
步骤4：组装线跟踪传感器
首先，将传感器与指定用于数据传输的电线连接。然后，使用M3螺钉将传感器固定到从平台前部突出的扩展板上。
第8步：
连接硬件
组装完传感器后，不要急于将平台的上板重新放上 - 在此之前，我们需要先将传感器与Romeo BLE连接起来。
左侧的图片显示传感器在传感器板上的正确ABC位置，对应于Romeo BLE上的引脚10,9和8。连接传感器时，请务必检查是否按正确顺序连接了传感器。连接传感器后，将平台的上板重新安装在底座顶部。
第9步：
调整传感器
在下载代码之前，我们需要调整传感器。首先，将USB电缆插入Romeo BLE（带蓝牙4.0的Arduino机器人控制板）以给它供电。如下图所示，下面的传感器有一个飞利浦螺丝头;这个螺钉头可用于调整传感器的距离检测。取一张白纸并将其放在传感器探头下方（纸张的颜色用于校准目的）。拿一把螺丝刀用它来拧紧飞利浦螺丝头。根据拧紧螺钉头的紧密程度，您会感觉传感器的探头在物理上上下移动。一旦开始拧紧，您还会看到传感器的LED亮起。拧紧螺丝头，直到探针点位于纸张上方约2厘米处。
第10步：
编码
插上你的USB。从GitHub下载名为“HuntingLineBlack.ino”的Arduino代码。单击Arduino IDE中的Upload按钮将代码上传到BLE控制板。
第11步：
配置Arduino Robot的路径
取出你的白板。使用2.5厘米宽的电气胶带在白板上布置路径，如下图所示。
第12步：
电线的宽度约为2.5厘米，传感器A和C之间的近似距离。我们选择了上面的路径，原因与代码有关;后面的部分将更彻底地解释这种推理。
第13步：
传输：它是如何工作的
我们如何让机器人保持在轨道上？我们需要确保机器人始终位于轨道中间。机器人使用其3个传输传感器来校准其相对于轨道的位置 - 一旦它转向侧面，机器人将自我调整回中间。
当我们的机器人移动时，会发生三种情况。
第14步：
（a）当机器人首次开始沿轨道移动时，只有中间传感器（B）检测到黑线 - 左右传感器尚未进入游戏状态。汽车将沿轨道保持居中并向前移动。
第15步：
（b）继续沿着轨道行进后，机器人可能会开始偏离中心。在这些情况下，左右传感器将尝试检测黑线并将机器人自引导回轨道。例如，如果机器人转向轨道的右侧，则车辆需要通过向左转动来重新定中心 - 左侧传感器将启动并自动转动机器人直至其重新居中。
第16步：
（c）相反，如果机器人转向轨道的左侧，则右侧传感器将启动并调整机器人的路径，直到它重新居中。
代码提要
没有必要讨论基本代码 - 让我们来看看涉及传输的部分。
int RightValue; //针8上的右侧拖拉机传感器
int MiddleValue; //针9上的中线拖拉机传感器
int LeftValue; //引脚10上的左线拖拉机传感器
//读取线跟踪传感器的3个引脚值
RightValue = digitalRead（8）;
MiddleValue = digitalRead（9）;
LeftValue = digitalRead（10）;
使用三个变量 - RightValue，MiddleValue，LeftValue - 来记录3个传感器的读取值。
digitalRead（引脚）功能用于读取数字输入/输出端口值。如果此部分仍不清楚，请查看我们的术语手册或Arduino网站。
当中间传输传感器检测到黑线（轨道）时，它将产生低能量输出。当他们检测到白色空间时，他们将产生高能量输出。
下面的示例A说明了传输代码的工作原理。当中间传感器检测到黑线（轨道）时，它将产生低能量输出。当左/右传感器检测到空白区域时，它们将产生高输出。
if（MiddleValue == LOW）{//在Robot.Speed（100,100）中间的行;延迟（10）;}
否则if（（LeftValue == HIGH）&&（RightValue == HIGH））{Robot.Speed（100,100）;延迟（10）;}
如果传感器检测到左侧的黑线/轨道，同时还检测到右侧的空白区域，则机器人将向左转。见下面的例B：
否则if（（LeftValue == LOW）&&（RightValue == HIGH））{Robot.Speed（-100,100）; //左转延迟（10）;}
相反，如果传感器检测到右侧的黑线/轨道，同时还检测到左侧的空白区域，则机器人将向右转。见下面的例C：
else if（（LeftValue == HIGH）&&（RightValue == LOW））{Robot.Speed（100，-100）; //右转延迟（10）;}
