在第一课（如何构建机器人 - 简介）之后，您现在已经了解了Arduino机器人的基本知识，构建机器人所需的内容以及如何使用这些工具。现在，是时候开始制作了！
在第二个教程中，您将学习如何构建一个基本的Arduino机器人。为了使本教程易于理解，此处使用Arduino机器人套件（Pirate：带蓝牙4.0的4WD Arduino移动机器人套件）作为示例。
课程菜单：
第1课：简介
第2课：构建一个基本的Arduino Robo
第3课：构建线跟踪Arduino机器人
第4课：构建一个可以避免障碍的Arduino机器人
第5课：构建具有光和声效果的Arduino机器人
第6课：构建一个可以监控环境的Arduino机器人
第7课：构建蓝牙控制的Arduino机器人
装配说明
第1步：组装自己的电机
在零件袋中查看八个长螺钉。这些用于将电机固定和固定到位。将电机正确对齐，然后将它们拧到位，如下图所示。
请注意，零件袋中还包括垫圈和垫圈。垫圈可用于增加摩擦力，这有助于将电机固定到位。垫圈有助于防止螺丝螺母因机器人的运动和碰撞而松动和脱落。
供应：
步骤1：
第2步：焊接电缆
将黑色和红色电线从零件袋中取出。将一根黑色和一根红色电缆（15厘米长）连接到每个电机（总共4个电机）。然后用剥线钳剥去电线两端的绝缘层（确保不要剥离太多 - 请参考下图）。接下来，将电线焊接到固定在电机上的引脚上。对所有四个电机重复焊接过程。
注意：焊接时请注意红色和黑色线的正确位置。有关详细信息，请参阅以下照片。
第2步：
第3步：组装Romeo BLE控制器
在零件袋中查看三个铜支架。这些1厘米长的支架用于固定罗密欧控制器板。如下图所示，控制器板上有三个孔。将三个铜支架放入孔中，然后用适当的螺钉将它们固定到位。
第3步：
第4步：组装电池盒
取出两个沉头螺钉（它们的头部是平的）。然后按照下图所示的步骤将电池固定在汽车底座上。
第4步：
第5步：制作电源开关
电池是机器人必不可少的生命线。为了控制电源使用，我们需要使用电源开关：开关在不使用时关闭电源，从而保持电力和电池寿命。在组装和安装电源开关之前，请参阅下图。
组装开关时，请注意垫圈和螺母的顺序。
第5步：
组装好开关后，我们要开始焊接它的电线。从之前的剩余电线剩余部分。剥去电缆两端的接线，使电线内部露出（与之前的电机相同）。我们希望将导线的裸露端焊接到开关上的引脚。焊接时，注意开关引脚的位置非常重要。
第6步：
让我们一步一步来做。
a）将开关连接到电池充电器。注意两个项目的确切位置。
第7步：
b）焊接连接开关和电池充电器的红色电缆，如下图所示。
第8步：
这是另一张让事情更清晰的图片。
c）最后，取一根红色电缆和一根黑色电缆。将一根电缆的一端连接到电池充电器的负极，将另一根电缆的一端连接到电池充电器的正极。然后将两根电缆的另一端连接到Romeo BLE控制器。
第9步：
c）最后，取一根红色电缆和一根黑色电缆。将一根电缆的一端连接到电池充电器的负极，将另一根电缆的一端连接到电池充电器的正极。然后将两根电缆的另一端连接到Romeo BLE控制器。
第10步：
查看这张放大的图片可以让您更好地了解如何连接电线。焊接后，请务必检查电池和Romeo控制器之间的接线是否始终如一，并与上述图片相符。
第6步：组装汽车基地
使用八个M3x6mm螺钉，将侧板安装到前后保险杠板上，如下图所示。
注意：在此步骤中拧紧螺钉时，请确保首先不要完全拧紧螺钉 - 这样，如果我们需要进行调整，我们可以在以后的步骤中轻松拆下顶板。
第11步：
然后，将底板重新安装到汽车车身上，如下图所示。
第12步：
**这是汽车基地组装后应该喜欢的 - 记得要安装电池组！
第7步：将电机与微控制器板连接
现在我们需要带微控制器板的电机。请仔细按照下图：左侧电机的红色和黑色电线应焊接到M2中;正确的电机的红色和黑色电线应焊接到M1。特别注意电池组：黑色电线应焊接到读取GND的电线端口，而红色电线应焊接在标有VND的电线端口。使用螺丝刀松开并拧紧电线端口 - 确保在插入电线后将这些端口固定好。
注意：确保来自一个电机（即左电机）的电线焊接到电机端口。 （即下图中的M2端口 - 不要将一个电机的电线焊接到两个独立的端口。）
第13步：
将电机线焊接到微控制器板后，我们准备将顶板连接到汽车底座上。
在我们连接顶板之前，您可以选择安装传感器板（参见下图） - 如果您还不打算使用传感器，则可以跳过此额外步骤。
第14步：
在连接平台顶部后，您的机器人平台应该类似于下图。
第15步：
第8步：为机器人附加一个额外的水平
找到底座顶板上的四个孔。拧入四个M3x60mm铜支架，然后如下图所示安装附加顶板 - 使用M3x6mm螺钉将板固定到铜支架上。
第16步：
在你的机器人平台上扔一些轮子，你准备好让它鞭打！
第17步：
编码
组装完成后，是时候将代码上传到微控制器上，让Arduino机器人移动。机器人具有组装后移动的所有组件。查看标题为“MotorTest.ino”的Arduino文件的示例代码。
示例代码MotorTest：
#包括
DFMobile机器人（4,5,7,6）; //启动电机引脚
void setup（）{
Robot.Direction（LOW，HIGH）; //启动积极的方向
}
void loop（）{
Robot.Speed（255,255）; //向前
延迟（1000）;
Robot.Speed（-255，-255）; //背部
延迟（2000年）;
}
下载代码，然后将其上传到您的微控制器。电机和车轮应该匆忙运转起来。如果没有，请检查您的电池和电源开关是否安装正确。一旦马达工作，恭喜！你已经完成了一大步 - 现在几乎是时候让我们的橡胶上路了。
然后观察你的机器人汽车并检查它是否可以在1秒内向前移动并在1秒内向后移动。如果是这样的话，好运。您无需调整组件。对于那些需要对汽车底座或电机进行一些调整的人，请找到有关机器人如何移动的以下信息。
检查您的机器人平台是否遵循上面显示的代码：它应该向前移动1秒，然后反向1秒。如果是这种情况，只需浏览下面的内容，然后就可以开始了！
然而，大多数人需要对其电机进行调整。在我们这样做之前，让我们简要回顾一下我们的机器人的运动功能和代码是如何工作的。
如何使机器人前进？为了理解这个问题，让我们首先检查一下机器人的前进动作。
下图说明了这种向前运动。
第18步：
上面的红色箭头表示车轮的方向。如上图所示，只有当左右轮子/马达都向前移动时，汽车才能向前移动。如上所示，当左右马达和车轮都向前移动时，Arduino机器人仅向前移动。
代码提要
第一行代码是：
#include //调用库
我们不需要过多考虑这条线。我们所做的只是调用/使用一组函数 - DFMobile库 - 存在于Arduino的基本框架之外。有关Arduino库的更多信息，请访问Arduino网站。
下一行代码是：
DFMobile机器人（4,5,7,6）; //启动电机引脚
此功能取自DFMobile库（即，它不是通用的Arduino函数）。我们在这里使用它来初始化微控制器上的电机引脚（4,5,7,6） - 如果没有这个，电机将无法启动。
我们稍后也将使用此功能。
看看下面的功能：
DFMobile机器人
（EnLeftPin，LeftSpeedPin，EnRightPin，RightSpeedPin）;
该功能用于初始化四个电机引脚（4,5,7,6），并分为四个独立的参数：
EnLeftPin：控制左电机方向的引脚
LeftSpeedPin：控制左电机速度的引脚
EnRightPin：控制正确电机方向的引脚
RightSpeedPin：控制正确电机速度的引脚
请注意：如果没有此功能，机器人的电机将无法运行。此外，此函数必须放在Arduino草图的void setup（）字段中。
在测试你的机器人的前进动作之前，我们可能遇到了一个问题：汽车将开始漂移，改变方向并且不完全遵循我们给出的代码。这是由于电动机电线没有以正确的方式焊接到电池上。
别担心 - 我们可以通过代码纠正这个问题。通过使用LOW / HIGH值，我们可以调整汽车转弯的方向。
如何调整机器人车的直线方向？
要调整电机和车轮的方向，我们需要以下代码：
Robot.Direction（LOW，HIGH）;
功能如下：
Robot.Direction（LeftDirection，RightDirection）;
该功能用于使电机向前移动。该函数分为两个参数：LeftDirection和RightDirection，它们在Arduino代码中写为LOW或HIGH。
之前，我们简要介绍了如何让Arduino机器人向前移动。在这里，我们将使用LOW / HIGH来校正机器人的任意移动。例如，在示例代码中将LeftDirection设置为LOW。但是机器人车的左轮可以向后旋转而不是向前旋转。现在，您所要做的就是将LeftDirection从LOW更改为HIGH。相同的方法适用于右轮。
例如：在此示例代码中，LeftDirection配置为LOW。假设你的左轮，而不是向前移动，而不是向后移动。在这种情况下，将LeftDirection的配置从LOW更改为HIGH。一旦你将它改为HIGH，再次上传你的代码 - 你应该注意到你的左轮现在向前移动而不是向后移动。如果此调整有效，请对RightDirection执行相同操作（从低到高，反之亦然）。
一旦你成功调整了Arduino机器人的方向，就可以了！恭喜 - 您现在可以使用所有机器人的基本功能。不过，在完成之前，简要讨论Robot.Speed（）函数是值得的。
请看以下功能：
Robot.Speed（LeftSpeed，RightSpeed）;
具有两个元素（LeftSpeed和RightSpeed）的此功能用于设置电机的速度。您可以写一个介于-255和255之间的数字.255是最大数字，减号代表方向。
该功能用于配置电机的速度。该功能分为两个参数：LeftSpeed和RightSpeed。这些参数以Arduino代码写入，范围为-255到255. 255是最快的前进速度; -255是向后移动的最快速度（即，反转）。
我们已经在代码的void setup（）部分配置了机器人的速度。现在，我们可以使用speed（）函数来控制汽车的速度甚至前进/后退方向。
看看你是否能理解以下两行：
Robot.Speed（255,255）;
Robot.Speed（-255，-255）;
第一行显示汽车以全速向前行驶 - 前进全速，如果你愿意的话（aye aye，船长）。第二行显示汽车以全速向后移动（倒车）。
从这个意义上说，speed（）是不可或缺的功能。接下来，我们将回顾我们的最后一节：机器人如何移动和转动的原理。
机器人如何移动和转动
下图显示了机器人汽车的一些常规运动方式。例如，如果左方向的速度为零，如果向右侧车轮提供向前移动的力，机器人将向左转。
下图显示了Arduino机器人可以移动和转动的多种方式。例如，如果左轮的速度设置为0，那将导致右轮向前移动 - 因此，Arduino机器人将向左转。
第19步：
需要考虑的事项：我们如何让机器人在静止时旋转？
最后：如果您愿意，您可以运行更多代码来测试和校准您自己的机器人的运动。打开“MotorTest2.ino”文件。除了左转和右转之外，此代码还可以帮助您更好地理解和衡量前后移动的功能。考虑到这一点，将这些轮胎放在路上（或地毯）并让它们撕裂！
恭喜，现在你已经建立了你的第一个机器人！它具有可以向前，向后，向左转和向右转动的细菌功能。
感觉非常激动？在接下来的几个教程中，我们将教您如何构建一个更先进的机器人，例如可以避开障碍物和跟踪线。
