今天，我将告诉你我是如何用Lego Mindstorms NXT制造机器人手臂的。
事实上，我想为我的相机构建一个机器人三脚架。我发现，它看起来比较困难。经过一些实验，我建立了这个简单的机器人手臂。
我也想构建它，你需要：
- 乐高Mindstorms NXT套件
- 一台电脑
- 时间…？
构建任何机器人时，您只需遵循两条规则：
1.规则：KISS（保持简单，愚蠢！）;
2.规则：“三F”规则a.k.a.FFF（形式跟随函数！）
供应：
第1步：构建基地
基础可能是构建机器人最简单的部分。它只是机器人站立的平台。你必须确保它足够长。如果可能的话，重心必须位于基座顶部的某个位置，位于中间。否则，机器人会掉下来。
底座（在我们的例子中）只是支撑机器人的几根横梁。更先进的机器人手臂底座装有电机。这些电机比移动手臂，不移动自己。通常，底座有一个旋转臂的马达，但我的手臂会自行旋转。
你可以通过构建机器人来创造更多的创造力。
第2步：构建“旋转模块”
这是我用模块构建的稀有机器人之一。我的机械臂有三个模块;其中一个是“旋转模块”。
这很简单。它左右旋转手臂并支撑另外两个模块。它基于Matthias Paul Scholz的90度加入：
http://mynxt.matthiaspaulscholz.eu/robots/motor90/index.html
第3步：构建“倾斜模块”
第二个模块是“倾斜模块”。它位于“旋转模块”的顶部。基本上，我们有一个大齿轮（不转）和一个小齿轮绕着大齿轮行驶。齿轮比为1:10。这样，手臂可以更精确。
在这个模块的顶部有一个小平台，爪子附着在其上，但更多关于爪子的信息！
将两个模块连接在一起并不简单。它们通过单个轴/轴保持在一起，“倾斜模块”围绕该轴/轴旋转。手臂可以倾斜近90度，这是很多！
第4步：爪模块
这是三个模块中最简单的一个。它只是打开和关闭最基本的爪子。该模块连接到“倾斜模块”上的平台。
我真的很抱歉，但我担心我不能告诉你更多关于它的事情。图片告诉一切……
步骤5：连接传感器和接线
我使用了三个传感器：光传感器，触摸传感器和声音传感器。
光传感器（端口3）位于爪上，让机器人知道球是否存在（并且可以识别球的“颜色”）。另外两个传感器位于“倾斜模块”的平台上。触摸传感器（端口1）作为一种按钮供我按下，而声音传感器（端口2）测量噪音水平（所以我可以给机器人命令一个拍手）。
起初，我也希望包括美国传感器，但我意识到它相对无用。您仍然可以在其中一张照片上看到它，但之后我将其删除了。
现在剩下要做的就是接线。您必须确保电线不会以任何方式干扰运动和功能。您还必须考虑每个传感器或电机的导线长度。
接线（我的机器人）：
- 触摸传感器 - >端口1
- 声音传感器 - >端口2
- 光传感器 - >端口3
- “旋转”电机 - >端口A.
- “倾斜”电机 - >端口B.
- 爪子 - > C口
第6步：连接NXT Brick
NXT砖在Mindstorms NXT机器人中起着至关重要的作用，所以你必须把它放在机器人的某个地方（或者至少在某个地方）。在我的情况下，只有两块砖将NXT砖和机器人底座固定在一起。将它放在机器人的基础上是非常实用的，因为它使机器人更加稳定。
第7步：装饰和完成接触
当您对机器人的工作方式感到满意时，您可以为机器人的外观付出一些努力。 （只记得Triple-F规则！）我通常只是将一些奇怪的橙色砖块放在机器人上，通常就是这样。
你可以更有创意……
第8步：编程
您可以使用5种编程语言：NXT-G（默认语言），NXC（不完全是C），Robolab，Robotc，pbLua和NXJ。我使用了NXT-G（但是我对NXT-G有点厌倦，这就是我试图逃离Mindstorms的原因……）。
你的编程非常自由，这就是为什么我不再讨论编程了。
第9步：结束
http://www.youtube.com/watch?v=VrfNUhzBoww
二等奖
Instructables和RoboGames机器人大赛
