首先，我们想向您介绍本案的工作原理。通常，在这种情况下，在理想条件下有8个阶段。车轮1和车轮4是配备有马达的驱动轮，而其他车轮是驱动轮。提升装置分别安装在车轮2和车轮4上。
阶段1
汽车前进了。
第2阶段
超声波传感器检测到前方的障碍物。
然后，该车上的提升装置将提升车轮1和车轮3，直到超声波传感器无法检测到障碍物。
注意：这里的“障碍物”指的是“楼梯”。
STAGE3
车轮1和车轮4驱动汽车继续前进。
第四阶段
如图所示，车轮2上的线跟随器检测到障碍物（楼梯），因此提升装置1将车轮2提升到下一个更高的楼梯。
第五阶段
车轮1和车轮4驱动汽车继续前进
第6阶段
当车轮4上的限位开关检测到楼梯时，驱动轮（车轮1和车轮4）将自动停止。然后，提升装置2将向上提升轮4。
第7阶段
在车轮1的驱动下，汽车继续前进
这就像我们再次回到第一阶段……
第8阶段
第8阶段，与第2阶段相同。机器人汽车继续向前移动，直到超声波传感器检测到障碍物……
通常，在这种情况下，工作原理从阶段1循环到阶段8。
从机械结构的角度来看，这种情况的独特之处在于提升装置的设计，当上下提升时需要既可靠又快速。因此，在这种情况下，我们使用齿轮和齿条来构建提升装置。如下面的描述所示，我们使用梁0808来构建滑动轨道，并且使用与梁0824连接的带连接器来构建简单的滑块。
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第2步：
接下来是每个步骤中使用的部件和构建方法。提升装置1
零件清单：
4 x Beam0824-032
2 x Beam0824-160
8 x螺丝M4x22
8 x坚果M4
使用以下部件连接结构。
第3步：
零件清单：
4 x皮带连接器
16 x螺丝M4x8
只需拧紧螺钉，我们就可以轻松地构建滑块。
抓住两个可以直接穿过滑块的Beam0808-312。
第4步：
现在让我们进入下一步：构建机架。
为了确保这款智能自动爬楼车适应不同高度的楼梯，滑轨和机架应足够长。滑轨长312mm，因此机架不应短
我们需要做的就是连接4个部分来构建机架。我们在这里使用Beam0808-312的原因是为了防止在提升过程中齿条部分的连接弯曲。如果齿条部分的连接处弯曲，齿轮和齿条之间将存在啮合问题。因此，我们应该将机架固定在Beam0808-312上，如下图所示：
第5步：
连接导轨和机架
零件清单：
1 x Beam0824-144
3 x螺丝M4x22
2 x坚果M4
第6步：
零件清单：
2 x Beam0824-176
6 x螺丝M4 x 22
6 x坚果M4
第7步：
安装轮2（啮合轮）
零件清单：
2 x轮胎64 * 16mm
2 x Timing Pulley 90T
2 x螺纹轴4x39mm
4个法兰轴承
2个螺丝M4
2 x无头固定螺钉M3x5
4 x Plastic Spacer4x7x2
将两个轮胎固定在Beam0824的两端
完成所有步骤后，我们完成了装配轮2和提升装置1的装配。
第8步：
让我们来看看下一步 - 装配轮4和提升装置2。
提升装置2的结构与提升装置1相同，以及用于组装的部件。
唯一的区别是你需要修复Beam 0824-032，如图所示。
组装导轨和机架与构建起重设备的步骤相同1.使用Beam0824-080代替Beam0824-144连接上端。
第9步：
要连接下端，我们使用以下部分：
1 x Beam0824-128
6 x螺丝M4x22
6 x坚果M4
第10步：
在Beam0824上安装支架L1
零件清单：
2 x螺丝M4x14
2 x坚果M4
第11步：
在完成建筑物升降装置2后，我们可以开始构建轮子4（驱动轮）
零件清单：
1个直流电机-25
1 x Timing Pulley 90T
1个直流电机-25支架
1 x轴连接器
1个无头固定螺钉M3x5
2 x螺丝M4x14
第12步：
安装轮胎
2 x螺丝M4x14
2 x坚果
在支架L1上安装上述结构
到现在为止，我们完成了这辆车的一半。
第13步：
下一步是建立汽车和车轮1和车轮3的主要结构。
首先构建车轮1（驱动轮）。
2 x轮胎64 * 16mm
2 x Timing Pulley 90T
2 x轴连接器
8 x螺丝M4x14
4 x坚果M4
4 x螺丝M3x5
4 x无头固定螺钉M3x5
2 x DC电机-25mm
2个直流电机-25支架
2 x Beam0824-064
第14步：
组装防撞杆
零件清单：
1 x Beam0824-160
2 x支架L1
4 x螺丝M4x14
4 x坚果M4
第15步：
组装汽车的主要结构
零件清单：
2 x Beam0824-192
1个防碰撞杆
2 x轮胎64 * 16mm
6 x螺丝M4x30
6 x坚果M4
第16步：
装配轮3（从动轮）
零件清单：
2 x轮胎64 * 16mm
2 x Timing Pulley 90T
2 x Beam0808-088
4个法兰轴承
2 x螺纹轴
4 x Plastic Spacer4x7x2
2 x坚果
2 x无头固定螺钉M3x5
第17步：
零件清单：
4 x螺丝M4x22
4 x坚果M4
将车轮3固定在车载支架上
第18步：
将提升装置2安装在车载支架上
零件清单：
8 x螺丝M4x14
第19步：
使用6螺丝M4x14安装固定装置1
楼梯的宽度是
限制和轮胎太大，所以我们不得不错开所有轮胎的位置。在车轮4中，我们只使用了电机和轮胎。
第20步：
安装起重装置电机
零件清单：
2 x直流电机-37
2 x Gear 18T
2 x无头固定螺钉M3 x 5
4 x螺丝M4 x 8
注意：在安装DC Motor-37之前，请先安装电机支架。
调整齿轮和齿条之间的距离，然后将电机单独固定在提升装置1和2上的Beam0824的螺纹槽中
一步一步，我们完成了这辆车的整体机械结构。
第21步：
让我们继续下一步安装传感器
1个限位开关
在提升装置2侧安装限位开关
2个限位开关
将这两个限位开关分别安装在提升装置1和2的梁上。
注意：限位开关用于限制提升高度。
第22步：
安装线跟随传感器
零件清单：
2 x螺丝M4 x 22
2 x塑料垫片4 * 7 * 10
4 x Plastic Spacer4x7x2
1 x Me线跟随器
第23步：
安装陀螺仪
第24步：
安装超声波传感器
众所周知，超声波传感器无法检测到距离为0-30mm的障碍物。所以在这种情况下，我们在车内安装了超声波传感器，让前面的防撞杆撞到了楼梯。通过这种方式，超声波恰好能够探测到障碍物 - 楼梯。
第25步：
安装我猎户座
第26步：
安装适配器（用于限位开关）
第27步：
完成所有传感器的安装，现在让我们来看看汽车和传感器的整体结构
根据轮胎数量，这辆车可分为4部分。
轮1和轮4是驱动轮，而轮2和轮3是驱动轮
（轮4轮3轮2轮1）
在该车中，提升装置1和2控制车轮2和车轮4的位置
（起重装置1，起重装置2）
（车轮2的线跟随器，车轮1的超声波传感器）
（电机驱动模块4轮驱动电机3升降装置限位开关2轮限位开关4升降装置2）
（陀螺仪1轮驱动电机1升降装置1轮1驱动电机2轮限位开关）
为什么我们需要陀螺仪？这里的陀螺仪用于调节电动机的提升速度，从而平衡汽车本身（提升装置中使用的电动机是不能平衡汽车的直流电动机）。
第28步：
整车：
第29步：
布线图
第30步：
mw_shl_code = applescript，true #include“MeOrion.h”#include MeGyro gyro; MeDCMotor lifer1（PORT_1）; //升降1 MeDCMotor lifer2（PORT_2）; //升降2 MeDCMotor rw（M2）; // 1号驱动轮MeDCMotor fw（M1）; // 4号驱动轮MeLineFollower lineFinder1（PORT_7）; //巡线MeLimitSwitch upWard1（PORT_3，SLOT2）; // 1号升降限位开关MeLimitSwitch forWard2（PORT_4，SLOT1）; // 4号轮子限位开关MeLimitSwitch upWard2（PORT_4，SLOT2）; // 2号升降限位开关MeUltrasonicSensor ultraSensor（PORT_8）; // 1号轮子超声波void setup（）//初始化，前后升降装置回收{Serial.begin（9600）; gyro.begin（）; lifer1.run（-250）; while（！upWard1.touched（））; lifer1.stop（）; lifer2.run（-250）; while（！upWard2.touched（））; lifer2.stop（）; } void Step2（）{float p = 15; float i = 0.01;浮角= 0; float targetAngle = 0; float integration = 0; float err = 0; while（NotStop（））{gyro.update（）; float angle = gyro.getAngleX（）; err = angle - targetAngle;整合+ =错误; int speed1 = 200; int speed2 = 200; speed2 = speed1 + err * p; // + integration * i; lifer1.run（速度1）; lifer2.run（SPEED2）; //延迟（10）; } lifer1.stop（）; lifer2.stop（）; } int startTiming = 0; unsigned long startTime = 0; int NotStop（）{int16_t distance; distance = ultraSensor.distanceCm（）;延迟（10）; if（0 == startTiming）{if（（distance <10）&&（distance> 1））{return 1; } else {startTiming = 1; startTime = millis（）;返回1; } else {unsigned long currentTime = millis（）; if（currentTime - startTime <2500）//超声波检测不到楼梯后延时2.5秒{return 1; } else {return 0; void loop（）{startTiming = 0; startTime = 0; //阶段1小车前进fw.run（60）; rw.run（60）; // 1号4号轮子推动小车前进int16_t distance; do {distance = ultraSensor.distanceCm（）;延迟（10）; } //阶段2碰到楼梯主动轮停止整体车架上升while（！（（distance <4）&&（distance> 1）））; //如果碰到楼梯fw.stop（）; rw.stop（）;第2步（）; //阶段3 1号4号轮子推动小车前进fw.run（60）; rw.run（60）; //阶段4 2号轮子巡线传感器检测到楼梯主动轮停止升降装置1把2号轮子收回去while（！（lineFinder1.readSensors（）！= S1_IN_S2_IN））; lifer1.run（-250）; fw.stop（）; rw.stop（）; while（！upWard1.touched（））; // 1号升降限位开关检测升降结束lifer1.stop（）;调整（）; //阶段5 1号4号轮子推动小车前进fw.run（60）; rw.run（60）; //阶段6 4号轮子限位开关检测到4号轮子碰到楼梯主动轮停止2号升降装置回收4号轮子while（！forWard2.touched（））; lifer2.run（-250）; fw.stop（）; rw.stop（）; while（！upWard2.touched（））; // 1号升降限位开关检测升降结束lifer2.stop（）; //阶段7循环阶段1 //阶段8循环阶段2} void Adjust（）//陀螺仪控制1,2号升降电机控制平衡{int p = 40; // float i = 0.05;浮角= 0; float targetAngle = 4; // float integration = 0; // float err = 0;做{gyro.update（）; angle = gyro.getAngleX（）; // err =（angle - targetAngle）; // integration + = err; lifer2.run（（angle - targetAngle）* p）; // + i * integration）; //延迟（10）; } while（fabs（angle-targetAngle）> 1）; lifer2.stop（）; } / mw_shl_code
第31步：
第32步：
安装电机驱动器Makeblock
