对于今年的科学博览会，我觉得要建立一些东西，而不是做一个实验。我需要做的只是环顾Instructables以获得项目构想。我受到njkl44机器人手的启发，因为它让我想起科幻电影中的大量内容。我的目标是从机器人手中创建一个触觉反馈系统。该系统为控制手的人提供了一种“感觉”机器人手感觉的方式。我认为这是一个很好的项目，因为它给了我一些科学公平的事情，它为我提供了一个不断发展的平台。换句话说，我不会停止工作。我会一直尝试回到它，所以我可以做各种改进或不时重新设计它。
njkl44的机器人手：
http://www.instructables.com/id/Arduino-Wireless-Animatronic-Hand/
供应：
第1步：材料和工具
材料：
每指：
A2-70螺栓-3具有斜面头部，4个具有常规头部用于每个手指
用于螺栓的尼龙插入式锁紧螺母
4-40 x 1/2“机用螺丝和配套螺母
2-56螺纹滚珠链接（用于将手指连接到伺服）
Jumbo回形针（用于连接球链）
（x28）#4S垫圈
电子产品：
Arduino Mega
（x4）FSR
（x4）4.5“柔性电阻器
（x4）迷你振动电机
（x10）PCB螺钉端子
（x4）22k电阻器
（x4）10k电阻器
双绞线中的24AWG电线（这对电线更容易管理电线）
（x4）爱好舵机
杂项。面包板设备
6V电源（我使用的是4xAA电池座）
其他：
5毫米亚克力
管道胶带
Golve
热缩管
线
工具：
激光切割机
的Dremel
钻床
热胶枪
烙铁
护目镜
针
第2步：设计
每个手指使用两组四连杆。我将向您展示如何使用下方手指的两张照片。
对于这些零件，我能够在我当地的黑客空间HeatSync Labs用激光切割丙烯酸树脂。丙烯酸是一种用于较小载荷和基本测试的优质材料，但如果手指上有任何主要应变，则存在卡住零件的风险。而不是丙烯酸，最好是用金属制成的部件用于更大的负载。
.dxf文件没有缩放。对于手指，孔应为2.8毫米。对于手掌，矩形为20x40mm。我使用的是Hitec HS-322高清伺服系统，它们非常适合。您将不得不取下伺服外壳并将其重新放在手中，因为有一个小唇缘，导线会从中出来。
第3步：将手指放在一起
最初，手指使用4-40个螺栓用于所有孔，但由于公制螺栓更合适，我将所有螺栓换掉。
我需要对零件上的内孔进行斜切，以使斜面螺栓与丙烯酸树脂表面齐平。为此，我使用了钻头，钻头的尺寸与斜头相同。我还将螺栓向下切了一下，以防止它们夹在手指之间。
仔细切割螺栓。如果没有安全眼镜和手套，这可能会造成麻烦。还要记得在切割螺栓之前先戴上普通螺母，然后将其取下。当你打开锁紧螺母时，这将防止螺纹变形。
把手指放在一起：
先将斜面螺栓放在上面。
然后其他螺栓按任意顺序排列。
每个螺栓也有自己的垫圈和锁紧螺母
第4步：组装机器人手
用于固定手指，粗糙化将粘合的丙烯酸树脂。这为热胶提供了可以抓住的东西。此外，将手指定位在类似于人手的角度。调整它们，使螺栓不会干扰手指，
对于每个FSR，焊接双绞线。我为每个FSR使用了大约2英尺的电线。将FSR包裹在胶带中，如下图所示。这将允许他们被绑在机器人手上。确保有一些胶带压住一小部分电线。如果不这样做，FSR可能会在焊接接头上方过度弯曲并断裂。
对于伺服系统，您需要拆开外壳并将其重新放在手上。由于导线出现的唇缘，它们无法滑入。在伺服盒和丙烯酸树脂之间加一点热胶。这将使他们保持原状。
将巨型回形针切割成合适的尺寸并将它们焊接在球形链节上。关于球链接的好处是它们可以通过稍微拧一点或多一点来调整链接。
单个4-40螺栓位于手指第一段的顶部并连接到球形连杆。
第5步：组装你的手
将所有部件缝在旧手套上。确保它与机器人手相匹配（左机器人手的左手套和右机器人手的右手套）。它的一侧可以通过交换一些电线来改变。
将绞合线焊接到电机和柔性电阻器上。再次，我使用了大约2英尺的电线，但你使用了多少取决于你想要获得的Arduino有多远。
在我原来的手中，我使用以太网电缆中的双绞线。颜色编码使电线管理更简单，但电线有点僵硬。刚度不影响手的功能，但它确实使手套感觉有点奇怪。这可以通过使用绞合线而不是实心芯线来固定。
第6步：电子产品
每个传感器都使用分压器。 FSR获得10k电阻，柔性电阻获得22k电阻。分压器与传感器的电阻变化一起工作。当可变电阻器的电阻较高时，可变电阻器两端的电压降较大。分压器提供+ 5V，5V的压降在两个电阻之间分配。 Arduino测量电阻之间的电压，并根据电压读数（0为0V，1023为5V）返回0到1023之间的值。
第7步：编程手
我附上了我的第一个版本的代码。那时，我使用了两个常规的Arduinos，因为我需要8个Analog In引脚。它还隔离了正在进行的两个过程：定位手指并测量压力。对于我的第二个版本（此版本），我使用了Arduino Mega，因此我可以将所有输入放在一块板上。至于代码，我几乎将伺服定位复制并粘贴到压力读取环路中并更改了引脚标签。
**重要**
对于伺服定位，仍然需要做一些限制旋转的工作。如果它们旋转得太远，有些东西可能会破裂。这就是我打破手指的方式。
正如我在介绍中所说，我将一直回到这个项目，试图一点一点地改进它。由于这是我的第一个Arduino程序之一，因此代码中很可能存在一些效率低下的问题。随意发布潜在的修改。
第8步：把一切都搞定了
这是更具挑战性的部分之一。务必检查并仔细检查所有连接。
每个传感器都有自己的终端。一根电线插入一个插槽，另一根电线插入另一个插槽。由于传感器是电阻器，因此它们进入的方向并不重要。
在终端上从左到右：
（每个电阻器都有自己的端子）
柔性电阻（手套） - 食指
中指
无名指
小指
（四条线中的每条线都在自己的插槽中）
电机接地 - 顺序无关紧要;只记得正极导线直接挂入Arduino
FSR（机器人手） - 食指
中指
无名指
小指
舵机连接在面包板的另一侧。
伺服销：
红色正电源
黑地
白色/黄色信号（伺服连接到Arduino上的数字输出引脚）
所有跳线都从电路板走到Arduino上的相应引脚。 （flex sensor 1 to Analog In 0，flex sensor 2 to Analog In 2等）
第9步：享受！
享受这个项目的乐趣，随时提出任何问题！
-zach
入围决赛
机器人挑战
